面向工业任务中安全的多层次人机交互

协作机器人与人同工完成工业任务需通过多种交互模式，这要求多层次的安全措施。我们开发了三个独立模块以应对不同类型人机交互中的安全性：基于视觉的安全监测在人处于共享空间时暂停机器人；基于接触的安全监测在人机间发生非预期接触时暂停机器人；分层意图追踪在人与机器人独立工作时使其保持安全距离，并在人意图引导机器人时切换至柔顺模式。我们讨论了未来在多级安全模块开发与集成方面的研究前景。我们聚焦于如何通过人体行为建模为协作机器人解决方案提供安全保证。