通过屏蔽实现安全的人机交互控制
机器人学
2021-10-12 v1
摘要
由于可能造成人员伤害，确保人机交互机器人的安全性十分重要。关键挑战在于以一种考虑复杂人类行为范围、又不将人建模为无约束对手的方式来定义安全性。我们提出一种在这些场景中确保安全性的新方法。我们的方法侧重于定义我们认为人类总会考虑采取的备份动作以避免事故——例如，制动以避免追尾另一智能体。给定这样的定义，我们考虑一个安全约束，只要人类在必要时采取适当备份动作以确保安全，该约束就能保证安全性。然后，我们提出一种算法，在需要时覆盖任意给定控制器以确保机器人安全。我们在模拟环境中评估了我们的方法，与真实和模拟人类进行交互。
引用
@article{arxiv.2110.05440,
title = {Safe Human-Interactive Control via Shielding},
author = {Jeevana Priya Inala and Yecheng Jason Ma and Osbert Bastani and Xin Zhang and Armando Solar-Lezama},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.05440},
year = {2021}
}