用于安全移动操作的工作空间监测与规划
机器人学
2020-06-03 v1
摘要
为了实现人与（移动）操作臂共享工作空间并协同作业的人机物理交互，机器人必须具备保障人员安全的重要能力。机器人需识别与人员同事可能发生的碰撞，并在执行任务时通过调整自身运动预先做出反应，以避免危险情况。为此，我们开发了利用多个深度传感器监测移动操作臂工作空间的方法，以获取机器人环境信息。这包括机器人近旁障碍物的三维信息以及整个监测空间内障碍物运动的预测。基于这些信息，规划无碰撞的机器人运动，并在执行过程中通过调整已规划运动、减速或停止，持续应对突发危险情况。为演示制造场景，所开发方法已在一台原型移动操作臂上实现。算法以统一方式处理机器人平台与操作臂，从而可对路径与避碰行为进行全面优化。通过集成监测、规划与交互控制组件，展示了在共享工作空间中抓取、放置并向人员递送物体的任务。
引用
@article{arxiv.2006.01546,
title = {Workspace monitoring and planning for safe mobile manipulation},
author = {Christian Frese and Angelika Zube and Christian Frey},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.01546},
year = {2020}
}