动态环境中机器人监测任务的占用感知规划方法
机器人学
2025-01-10 v2
摘要
本文提出了一种在运动障碍物存在下进行机器人监测任务的方法。虽然场景地图已知，但机器人缺乏关于监测任务期间运动障碍物移动的信息。近年来已开发了许多用于在高度动态环境中导航的局部规划器。然而，此类环境中缺乏全局规划器可能导致不可避免的碰撞或无法在人口密集区域（如我们的监测场景）成功完成任务。本工作致力于开发和评估一种全局规划器 MADA（Monitoring Avoiding Dynamic Areas，监测避开动态区域），旨在增强机器人在此类挑战性条件下的部署。机器人使用提出的两步方法规划和执行任务。第一步基于环境分布和估计的监测成本选择观测目标。第二步，机器人识别具有运动障碍物的区域，并根据其占用情况获取避开密集占用的动态区域的路径。基于模拟和真实世界实验的定量和定性结果证实，所提出的方法使机器人能够在避开密集占用的动态区域的同时有效监测大部分环境。
引用
@article{arxiv.2408.00846,
title = {Occupation-aware planning method for robotic monitoring missions in dynamic environments},
author = {Yaroslav Marchukov and Luis Montano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.00846},
year = {2025}
}