动态环境中基于时序安全走廊的多旋翼规划
机器人学
2022-08-17 v2
摘要
本文提出一种动态环境中多旋翼规划的新方法。环境表示为时序占据栅格,给出所有障碍物的当前及未来/预测状态。该方法构建于安全走廊生成与多旋翼规划的先前工作之上,以规避运动与静态障碍物。它首先生成不考虑环境动态特性的全局路径至目标。随后我们利用时序安全走廊生成机器人在未来离散时刻可处的空间。最后我们将时序安全走廊用于考虑多旋翼动力学及所有障碍物的优化公式中,以生成由多旋翼控制器执行的轨迹。我们在仿真中展示了方法的性能。
引用
@article{arxiv.2208.06950,
title = {Multirotor Planning in Dynamic Environments using Temporal Safe Corridors},
author = {Charbel Toumieh and Alain Lambert},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.06950},
year = {2022}
}