面向四旋翼安全运动规划的动态自由空间路线图
机器人学
2022-04-21 v1
摘要
面向自由空间的路线图通常生成一系列凸几何基元，构成运动规划的安全区域。然而，此类路线图假设环境为静态。该假设使其无法处理动态障碍物并限制了其应用。本文提出一种动态自由空间路线图，为四旋翼安全运动规划提供可行空间与导航图。我们的路线图通过持续在环境中播种并提取自由区域来构建。为使地图适应含动态障碍物的环境，我们将与障碍物相交的多面体增量式分解为无障区域，同时由精心设计的机制更新图。大量仿真与真实实验表明，我们的方法具有实际适用性与高效性。
引用
@article{arxiv.2204.09265,
title = {Dynamic Free-Space Roadmap for Safe Quadrotor Motion Planning},
author = {Junlong Guo and Zhiren Xun and Shuang Geng and Yi Lin and Chao Xu and Fei Gao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.09265},
year = {2022}
}