基于体素网格的形状感知安全走廊生成
机器人学
2022-08-17 v2
摘要
安全走廊（一系列重叠的凸形状）近来已被多种最先进的运动规划方法所采用。它们能够以高效的方式表示环境中的自由空间，用于碰撞避免。本文提出一种新的安全走廊生成框架。我们假设环境具有体素网格表示。所提框架改进了先前最先进的基于体素网格的安全走廊生成方法。它还建立了给定安全走廊中多面体之间的连通图，从而可以知道哪些多面体相互相交。该连通图可用于规划方法中以减少计算时间。该方法在仿真中与其他最先进的方法就计算时间、覆盖体积、安全性、每个安全走廊的多面体数量以及每个多面体的约束数量进行了比较。
引用
@article{arxiv.2208.06111,
title = {Shape-aware Safe Corridors Generation using Voxel Grids},
author = {Charbel Toumieh and Alain Lambert},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.06111},
year = {2022}
}