使用带梯形走廊的贝塞尔多项式进行速度规划
机器人学
2021-04-26 v1
摘要
为在动态环境中为自动驾驶车辆生成安全且实时的轨迹，常考虑路径与速度解耦的规划方法。本文研究速度规划，其主要处理给定规划路径下的动态障碍物规避。主要挑战在于非凸空间中的决策以及安全性、舒适性与效率性能之间的权衡。本工作使用动态规划在 S-T 图上搜索启发式路径点并构建凸可行空间。进一步，提出一种带梯形走廊的分段贝塞尔多项式优化方法，其在理论上保证轨迹的安全性与最优性。仿真验证了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2104.11655,
title = {Speed Planning Using Bezier Polynomials with Trapezoidal Corridors},
author = {Jialun Li and Xiaojia Xie and Hengbo Ma and Xiao Liu and Jianping He},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.11655},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 5 figures