IA Planner：基于瞬时分析的高速公路密集动态场景下自动驾驶车辆运动规划
机器人学
2021-03-22 v1 人工智能
系统与控制
系统与控制
摘要
在密集动态场景中，当交通参与者高速行驶时，规划一条安全且舒适的轨迹充满挑战。经典的图搜索与采样方法先进行路径规划再配置相应速度，缺乏应对高速障碍物的策略。解耦优化方法分别在 S-L 和 S-T 域中进行运动规划，这些方法需要较大的自由构型空间来规划换道轨迹。在密集动态场景中，容易导致轨迹规划失败并被他车加塞，造成行驶缓慢并带来安全隐患。我们分析了时空域中的碰撞关系，提出一种仅分析同一时刻碰撞关系的瞬时分析模型。该模型将三维时空域中的无碰撞约束投影到二维空间域以去除冗余约束并降低计算复杂度。实验结果表明，我们的方法能在密集动态场景中规划出安全舒适的换道轨迹，同时提升交通效率并增加乘坐舒适性。
引用
@article{arxiv.2103.10909,
title = {IA Planner: Motion Planning Using Instantaneous Analysis for Autonomous Vehicle in the Dense Dynamic Scenarios on Highways},
author = {Xiaoyu Yang and Huiyun Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.10909},
year = {2021}
}