密集非合作交通中强制变道的交互式轨迹规划器
机器人学
2023-03-07 v1
摘要
当车流极度拥堵且周围车辆不合作时，强制变道会非常困难。本工作中，我们提出一种交互式轨迹规划器，其将在确保安全的前提下首先尝试变道。基于滚动时域规划，自车可根据周围车辆的反应中止或继续变道。我们在包含八辆周围车辆、初始速度介于 0.5 至 5 米每秒、车头间距介于 4 至 10 米的广泛仿真中展示了该规划器的性能。搭载我们规划器的自车能够安全平滑地变道。在配备 1.8GHz Intel Core i7-10610U 的笔记本电脑上，该规划器每步计算时间在大多数情况下在 10 毫秒以内。
引用
@article{arxiv.2303.02309,
title = {Interactive Trajectory Planner for Mandatory Lane Changing in Dense Non-Cooperative Traffic},
author = {Xiangguo Liu and Jianxing Chen and Shan Li and Yajia Zhang and Hongtao Yu and Fuqiang Huang and Jiechao Liu and Chao Wang and Liyun Li and Qi Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.02309},
year = {2023}
}