动态场景下赛车车辆基于多层图的轨迹规划
机器人学
2020-05-19 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在高速及操控极限下的轨迹规划是一项具有挑战性的任务。为应对赛车场景的需求，我们提出一种具有前瞻性的两步、多层、基于图的轨迹规划器，能够以高达 212 km/h 的速度运行。该规划器旨在生成一组多条可行驶轨迹的动作集，使相邻的行为规划器能够为场景中的全局状态挑选最合适的动作。该方法服务于诸如赛车线跟踪、跟随、停止、超车以及使车辆处于摩擦极限的 velocity profile 等目标。由此，它提供了高更新率、远规划视野以及非凸场景的求解方案。所提方法的能力在仿真和真实赛车上得到展示。
引用
@article{arxiv.2005.08664,
title = {Multilayer Graph-Based Trajectory Planning for Race Vehicles in Dynamic Scenarios},
author = {Tim Stahl and Alexander Wischnewski and Johannes Betz and Markus Lienkamp},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.08664},
year = {2020}
}
备注
Accepted at The 22nd IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems, October 27 - 30, 2019