Int2Planner：基于意图的多模态运动规划器用于集成预测与规划
机器人学
2025-01-23 v1
摘要
运动规划是自动驾驶中的关键模块,主要挑战是由与其他参与者的相互作用导致的不确定性。大多数先前方法将预测和规划视为独立任务,难以建模这些相互作用。由于路由路径使 ego 车辆导航至预定义目的地,因此提供了相对稳定的意图,有助于限制不确定性。在此基础上,我们构建 Int2Planner,一种基于意图的集成运动规划器,实现多模态规划和预测。与静态意图点不同,Int2Planner 利用路由意图点为 ego 车辆,并为每个意图点生成相应的规划轨迹以促进多模态规划。在私有数据集和公共 nuPlan 基准上的实验表明,路由意图点的有效性,且 Int2Planner 实现了最先进的性能。我们还在实际车辆中部署,并在城市区域进行了数百公里的自动驾驶,进一步验证了 Int2Planner 能够持续与交通环境进行交互。代码将在 https://github.com/cxlz/Int2Planner 上提供。
引用
@article{arxiv.2501.12799,
title = {Int2Planner: An Intention-based Multi-modal Motion Planner for Integrated Prediction and Planning},
author = {Xiaolei Chen and Junchi Yan and Wenlong Liao and Tao He and Pai Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.12799},
year = {2025}
}