I-Planner：基于学习的人类运动预测的意图感知运动规划

我们提出了一种运动规划算法，用于计算在共享工作空间中与人类交互的高自由度机器人的无碰撞且平滑的轨迹。我们的方法利用对人类动作的离线学习以及时间相干性来预测人类动作。我们的意图感知在线规划算法使用学习到的数据库基于预测动作计算可靠轨迹。我们使用高斯分布表示预测的人类运动，并计算碰撞概率的紧上界以进行安全运动规划。我们还描述了应对人类运动预测中噪声的新技术。我们在复杂模拟场景和真实世界基准测试中突出了我们的规划算法性能，其中有 7 自由度机械臂在与执行复杂任务的人类共享的工作空间中操作。我们展示了我们的意图感知规划器在此类不确定环境中计算安全轨迹的优势。