基于非线性优化的静态障碍物规避最优车辆轨迹规划
机器人学
2023-07-19 v1
摘要
车辆轨迹规划是自动驾驶系统的关键组成部分。一个实用的系统不仅要求该组件计算出可行轨迹，还要求在给定的舒适性指标下计算出舒适的轨迹。然而，计算效率对于该系统作为商业产品部署至关重要。本文提出一种基于非线性优化的新型轨迹规划算法。该算法计算出运动学可行且舒适性最优的轨迹，实现与静态障碍物的碰撞规避。此外，该算法时间效率高。在 Intel i7 机器上可在 10 毫秒内生成 6 秒轨迹，在 Nvidia Drive Orin 平台上需 20 毫秒。
引用
@article{arxiv.2307.09466,
title = {Optimal Vehicle Trajectory Planning for Static Obstacle Avoidance using Nonlinear Optimization},
author = {Yajia Zhang and Hongyi Sun and Ruizhi Chai and Daike Kang and Shan Li and Liyun Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.09466},
year = {2023}
}