车道内驾驶场景下向心加速度约束下的自动驾驶车辆最优轨迹生成
机器人学
2021-12-07 v1
摘要
本文提出了一种为车道内驾驶场景生成自动驾驶车辆最优轨迹的新方法。该方法采用两阶段优化流程计算轨迹。在第一阶段，优化流程生成具有可微曲率的闭式行驶引导线。在第二阶段，流程以行驶引导线为输入，输出沿引导线行驶的车辆的运动学可行、加加速度与时间最优轨迹。该方法对于在弯道道路上生成轨迹尤为有用，此时车辆需要频繁加减速以适应向心加速度限制。
引用
@article{arxiv.2112.02133,
title = {Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraints for In-lane Driving Scenarios},
author = {Yajia Zhang and Hongyi Sun and Jinyun Zhou and Jiangtao Hu and Jinghao Miao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.02133},
year = {2021}
}
备注
IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) 2019