利用导航路径生成目标点以增强端到端自动驾驶规划
机器人学
2024-08-13 v2
摘要
近年来，端到端自动驾驶框架不仅提升了感知性能，还改善了规划能力。然而，大多数以往的端到端自动驾驶框架主要聚焦于增强环境感知，却忽略了自动驾驶车辆驾驶意图的学习，即车辆意图朝向的方向。在规划中，自动驾驶车辆的方向是明确且清晰的，但这一关键方面常常被忽视。本文引入了 NTT（Navigation to Target for Trajectory planning），这是一种集成于端到端自动驾驶框架内的方法。NTT 分为两个步骤来生成计划轨迹：首先，基于导航路径为自动驾驶车辆生成未来目标点；其次，基于该目标点生成完整的计划轨迹。一方面， 从导航路径生成车辆的目标点，使车辆能够学习清晰的驾驶意图；另一方面，基于目标点生成轨迹，使得计划轨迹能够灵活地适应复杂环境的变化，从而增强规划过程的安全性。我们的方法在广泛使用的 nuScenes 数据集上取得了优异的规划性能，并通过消融实验验证了其有效性。
引用
@article{arxiv.2406.08349,
title = {Utilizing Navigation Paths to Generate Target Points for Enhanced End-to-End Autonomous Driving Planning},
author = {Yuanhua Shen and Jun Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.08349},
year = {2024}
}