计划中的感知：面向端到端自动驾驶的耦合感知与规划
计算机视觉与模式识别
2025-08-18 v1
摘要
端到端自动驾驶近年来取得了显著的进展。现有方法主要遵循感知-规划范式，在全可微框架内依据规划导向进行顺序执行的感知与规划。我们进一步通过感知-计划框架设计推进了这一范式，将感知集成到规划过程中。该设计促进了基于随时间演变的规划目标引导的针对性感知，从而提升规划性能。基于这一洞见，我们引入VeteranAD，这是一个面向端到端自动驾驶的耦合感知与规划框架。通过纳入多模式锚定轨迹作为规划先验，感知模块被专为沿这些轨迹收集交通要素而设计，以实现全面且有针对性的感知。随后基于感知结果和规划先验生成规划轨迹。为使感知完全服务于规划，我们采用自回归策略，在每个步骤上聚焦于相关区域进行针对性感知，逐步预测未来轨迹。通过这一简单而有效的设计，VeteranAD 充分释放了规划导向端到端方法的潜力，实现更准确可靠的驾驶行为。在NAVSIM和Bench2Drive数据集上的大规模实验表明，VeteranAD 取得了最先进的性能。
引用
@article{arxiv.2508.11488,
title = {Perception in Plan: Coupled Perception and Planning for End-to-End Autonomous Driving},
author = {Bozhou Zhang and Jingyu Li and Nan Song and Li Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.11488},
year = {2025}
}