感知促进规划：基于双边缘结构实现多阶段车道级集成
计算机视觉与模式识别
2024-12-10 v2 机器人学
摘要
在自动驾驶规划中，必须考虑车道、交叉口、交通规则以及动态主体等关键要素，但传统的端到端规划方法往往忽略了这些要素，导致效率低下且违反交通规则。在本工作中，我们致力于将这些要素的感知融入规划任务。为此，我们提出了感知促进规划（Perception Helps Planning, PHP）框架，该框架在车道级规划与感知之间建立关联。该集成确保规划本质上遵循交通约束，从而促进安全高效的驾驶。具体而言，PHP关注车道的两个边缘，以满足规划和感知需求，同时考虑车道边缘的3D位置、车道交叉口属性、车道方向、车道占用情况及规划等信息。在算法设计上，首先通过Transformer编码多摄像头图像以提取上述特征并预测车道级感知结果。随后，层次化特征早期融合模块细化特征以预测规划属性。最后，双边缘解释器采用专为整合车道级感知与规划信息而设计的晚期融合过程，最终生成车辆控制信号。在三个Carla基准测试中实验表明，与现有算法相比，驾驶得分分别提升了27.20%、33.47%和15.54%，达到最先进水平，系统可达到22.57 FPS。
引用
@article{arxiv.2407.11644,
title = {Perception Helps Planning: Facilitating Multi-Stage Lane-Level Integration via Double-Edge Structures},
author = {Guoliang You and Xiaomeng Chu and Yifan Duan and Wenyu Zhang and Xingchen Li and Sha Zhang and Yao Li and Jianmin Ji and Yanyong Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.11644},
year = {2024}
}
备注
8 pages