一种面向自动驾驶车辆的可协作换道方法
机器人学
2022-01-27 v1 人工智能
摘要
自动驾驶车辆(AVs)的换道是复杂动态交通环境中重要但具挑战性的任务。由于难以兼顾安全性与高效率，AVs 倾向于选择相对保守的换道策略。为避免保守性，本文提出一种利用车辆间交互的可协作换道方法。我们首先提出一种交互式轨迹预测方法以探索 AV 与其他车辆间可能的协作。进一步，设计一种评估以决策是否换道，其中考量安全性、效率与舒适性。此后，我们提出一种基于模型预测控制(MPC)的运动规划算法，将 AV 的决策与周围车辆的交互行为纳入约束，从而在换道中避免碰撞。定量测试结果表明，与不采用交互预测的方法相比，我们的方法使 AV 与其他车辆的驾驶效率分别提升 14.8 与 2.6，这表明对车辆交互的恰当利用可有效降低 AV 的保守性并促进 AV 与他人的协作。
引用
@article{arxiv.2201.10746,
title = {A Cooperation-Aware Lane Change Method for Autonomous Vehicles},
author = {Zihao Sheng and Lin Liu and Shibei Xue and Dezong Zhao and Min Jiang and Dewei Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.10746},
year = {2022}
}
备注
13 pages, 14 figures, 2 tables, submitted to IEEE Transactions on Vehicular Technology