面向换道操作的协作与交互感知驾驶员模型

为了实现完全自主的车辆，自动驾驶车辆必须能够与其周围车辆进行通信和交互。特别是在换道场景中，由于没有交通信号和交通规则，自动驾驶车辆需要考虑车辆之间的交互。为解决这一问题，我们提出了一种协作且具有交互感知的自动驾驶车辆决策算法，该算法基于实际驾驶数据随机考虑周围车辆的未来行为。该算法同时适用于换道和车道保持车辆，并通过使用基于车辆间相对信息且状态较少的交互模型，有效地考虑了交互。为了设计决策过程，交互模型被定义为马尔可夫决策过程，并采用随机动态规划来求解该马尔可夫决策过程。我们在需要交互的换道场景中验证了所提算法的有效性。结果表明，所提算法能够在适应不同驾驶风格的同时实现协作与交互感知的决策。此外，通过与智能驾驶员模型和基于博弈论的决策等其他方法进行比较，我们验证了所提算法在安全性和舒适性方面的决策能力。进一步地，通过与人类驾驶车辆共同行驶，证实了所提决策能够与人类进行协作和有效的驾驶。