利用社会心理学因素的强制并线场景下自动驾驶车辆交互感知决策
人工智能
2023-09-27 v1 机器人学
系统与控制
系统与控制
摘要
理解周围交通中车辆的意图,对自动驾驶车辆在如高速公路强制并线等复杂交通场景中成功完成驾驶任务至关重要。本文考虑一种融合交互驾驶员社会行为与个人目标的行为模型。基于该模型,我们开发了一种基于滚动时域控制的决策策略,利用贝叶斯滤波在线估计其他驾驶员意图,并在意图不确定下纳入对附近车辆行为的预测。所提决策策略的有效性与评估基于仿真研究,并与博弈论控制器及真实世界交通数据集进行比较。
引用
@article{arxiv.2309.14497,
title = {Interaction-Aware Decision-Making for Autonomous Vehicles in Forced Merging Scenario Leveraging Social Psychology Factors},
author = {Xiao Li and Kaiwen Liu and H. Eric Tseng and Anouck Girard and Ilya Kolmanovsky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.14497},
year = {2023}
}