强制并道场景下自动驾驶车辆的交互感知轨迹预测与规划
系统与控制
2021-12-15 v1 机器人学
系统与控制
摘要
并道通常对人类驾驶员和自动驾驶车辆都是一项具有挑战性的任务，尤其在密集交通中，因为并道车辆通常需要与其他车辆交互以识别或创造间隙并安全并入。本文考虑强制并道场景下的自动驾驶车辆控制问题。我们提出一种新颖的博弈论控制器，称为领导者-跟随者博弈控制器（LFGC），其中自动驾驶自车与其他具有先验不确定驾驶意图的车辆之间的交互被建模为部分可观测的领导者-跟随者博弈。LFGC 基于观测轨迹在线估计其他车辆的意图，随后使用模型预测控制（MPC）预测其未来轨迹并规划自车轨迹，以同时实现概率保证的安全性和并道目标。为验证 LFGC 性能，我们在仿真和 NGSIM 数据上测试，其中 LFGC 展现出 97.5% 的高并道成功率。
引用
@article{arxiv.2112.07624,
title = {Interaction-Aware Trajectory Prediction and Planning for Autonomous Vehicles in Forced Merge Scenarios},
author = {Kaiwen Liu and Nan Li and H. Eric Tseng and Ilya Kolmanovsky and Anouck Girard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.07624},
year = {2021}
}
备注
15 pages, 12 figures