面向自动驾驶车辆控制验证与确认的无信号交叉口网络交通博弈论建模
机器人学
2020-07-21 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
在可预见的未来，自动驾驶车辆（AVs）将与人类驾驶车辆共同运行于交通中。其规划与控制系统需要广泛测试，包括在模拟环境中进行早期阶段测试，以表征自动驾驶与人类驾驶车辆之间的交互。出于对此类仿真工具的需求，我们提出一种博弈论方法来建模车辆交互，特别是针对具有无信号交叉口的城市交通环境。我们基于所提出的方法开发了具有异质性（驾驶风格各异）和交互性的交通模型，并将其用于 AV 控制系统的虚拟测试、评估与标定。为作说明，我们考虑两种 AV 控制方法，基于使用我们开发的交通模型所得的仿真结果分析其特性与性能，并对其中一种方法的参数进行优化。
引用
@article{arxiv.1910.07141,
title = {Game-theoretic Modeling of Traffic in Unsignalized Intersection Network for Autonomous Vehicle Control Verification and Validation},
author = {Ran Tian and Nan Li and Ilya Kolmanovsky and Yildiray Yildiz and Anouck Girard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.07141},
year = {2020}
}
备注
IEEE Intelligent Transportation Systems Transactions