无信号交叉口自动驾驶车辆的驾驶冲突消解：一种微分博弈方法

考虑个性化驾驶偏好，提出一种基于微分博弈的新决策框架，用于消解无信号交叉口自动驾驶车辆（AVs）的驾驶冲突。为实现类人驾驶与个性化决策，首先定义 AVs 的驾驶攻击性。为提升驾驶安全性，建立高斯势场模型进行碰撞风险评估。此外，在所提决策框架中，进一步利用碰撞风险评估模型基于事件触发机制降低计算复杂度。在收益函数构建中，综合考量驾驶安全性与通行效率，并体现驾驶攻击性。讨论并求解了微分博弈的两类均衡解，即纳什均衡与斯塔克尔伯格均衡。最后，通过硬件在环测试平台对所提决策算法进行测试，验证了其可行性、有效性与实时实现性能。