考虑社会与个人效益的网联自动驾驶车辆城市交叉口决策
系统与控制
2022-01-06 v1 系统与控制
摘要
为解决城市场景下网联自动驾驶车辆(CAVs)的协调问题，提出了一种能够提升社会效益(包括交通系统效率与安全)以及个体用户效益的博弈式决策框架。在该决策框架下，本文研究了一个典型的城市场景，即无信号交叉口。一旦车辆进入关注区域，便与其他CAVs交互并做出协同决策。为评估周围车辆的安全风险并降低决策算法复杂度，采用高斯势场方法设计了驾驶风险评估算法。决策代价函数通过考虑CAVs的驾驶安全性与通行效率构建。此外，设计了包含安全性、舒适性、效率性、可控性与稳定性的决策约束。基于代价函数与约束，将模糊联盟博弈方法应用于无信号交叉口CAVs的决策问题。构建了两类反映个体与社会效益的模糊联盟，其效益分配与CAVs的驾驶攻击性相关。最后，通过三个测试案例验证了所提决策框架的有效性与可行性。
引用
@article{arxiv.2201.01428,
title = {Decision Making for Connected Automated Vehicles at Urban Intersections Considering Social and Individual Benefits},
author = {Peng Hang and Chao Huang and Zhongxu Hu and Chen Lv},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.01428},
year = {2022}
}
备注
This work has been submitted to IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems