考虑社会行为的自动驾驶车辆决策与运动规划集成框架
系统与控制
2020-05-25 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文提出一种新颖的集成方法，用于处理自动驾驶车辆（AV）换道机动中的决策与运动规划，并考虑周围交通参与者的社会行为。在建模过程中，通过周围车辆的驾驶风格与意图所反映的社会行为被纳入考量。随后，应用 Stackelberg 博弈论求解被表述为非合作博弈问题的决策。此外，运动规划模型采用势场法，利用不同势函数描述具有不同行为的周围车辆与道路约束。然后，利用模型预测控制（MPC）预测自动驾驶车辆的状态与轨迹。最后，将决策与运动规划集成到一个带约束的多目标优化问题中。为验证所提方法的性能，设置了三种考虑周围车辆不同社会行为的测试场景。测试结果表明，该集成方法能够处理与其他交通参与者的不同社会交互，并为自动驾驶车辆做出恰当且安全的决策与规划，证明了其可行性与有效性。
引用
@article{arxiv.2005.11059,
title = {An Integrated Framework of Decision Making and Motion Planning for Autonomous Vehicles Considering Social Behaviors},
author = {Peng Hang and Chen Lv and Chao Huang and Jiacheng Cai and Zhongxu Hu and Yang Xing},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.11059},
year = {2020}
}