动态环境下的自动驾驶车辆泊车：一种集成预测与运动规划的系统的
机器人学
2022-04-28 v2
摘要
本文提出一种用于自动驾驶车辆（AV）在其他移动车辆存在下进行泊车的集成运动规划系统。所提系统包括 1）预测周围车辆运动的混合环境预测器，以及 2）对预测作出反应策略性运动规划器。混合环境预测器通过扩展卡尔曼滤波器和自适应观测器进行短期预测，并将短期预测与驾驶员行为代价图结合以作出长期预测。策略性运动规划器包括：1）基于模型预测控制的轨迹跟踪安全控制器；2）基于搜索的退避规划器，用于在紧急情况下寻找规避路径；3）基于优化的修复规划器，用于在原路径失效时规划新路径。仿真验证证明了所提方法在初始规划、运动预测、安全跟踪、紧急退避和轨迹修复方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2204.10383,
title = {Autonomous Vehicle Parking in Dynamic Environments: An Integrated System with Prediction and Motion Planning},
author = {Jessica Leu and Yebin Wang and Masayoshi Tomizuka and Stefano Di Cairano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.10383},
year = {2022}
}