联网自动驾驶汽车的停车：车辆控制、停车分配与多智能体仿真
系统与控制
2025-11-17 v2 系统与控制
摘要
本文介绍了一种优化联网自动驾驶汽车(CAV)车队停车效率的综合方法。我们提出了一个多车辆停车模拟器，具备单个CAV的分层路径规划和碰撞避免能力。该模拟器旨在捕捉停车中的关键决策过程，从底层车辆控制到高层停车分配，并能够有效评估大型地面车辆车队的停车策略。我们制定并比较了不同的策略性停车位分配方案，以最小化集体成本。虽然所提出的框架旨在优化各种目标函数，但我们选择总停车时间进行实验，因为它直接反映了拥堵程度和与停车效率相关的成本。我们通过基于真实停车场动态数据集的实证评估验证了所提策略的有效性，实现了停车时间最多减少43.8%。这一改进归因于驾驶自动化、共享基础设施状态数据的利用、排除行人交通以及实时计算最优停车位分配的协同效益。
引用
@article{arxiv.2402.14183,
title = {Parking of Connected Automated Vehicles: Vehicle Control, Parking Assignment, and Multi-agent Simulation},
author = {Xu Shen and Yongkeun Choi and Alex Wong and Francesco Borrelli and Scott Moura and Soomin Woo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.14183},
year = {2025}
}