利用网联自动驾驶车辆进行分布式机动规划以提升交通效率
系统与控制
2022-12-19 v1 系统与控制
摘要
网联自动驾驶车辆（CAVs）有潜力提升交通吞吐量与道路基础设施的利用效率。即便在与其他人工驾驶车辆组成的混合交通中运行，它们也能够通过交通运动协同化降低能耗。实现这些潜力的关键在于能够以分布式方式在 CAVs 上实施的协调控制方案。本文提出一种分布式预测控制框架，其特色是一个二维机动规划器，该规划器在混合交通中不同渗透程度下运行的网联车辆之间引入了显式协调约束。该框架包含一种参考速度分配器的分布式实现，其根据车载测量与通信信息估计局部交通速度。我们从交通流、能耗与车道利用的角度，在各种 CAV 渗透程度下通过交通微观仿真对该框架进行了广泛评估。结果与无 CAVs 的基线场景以及一维基准规划器进行了对比。
引用
@article{arxiv.2212.08144,
title = {Distributed Maneuver Planning with Connected and Automated Vehicles for Boosting Traffic Efficiency},
author = {Nathan Goulet and Beshah Ayalew},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.08144},
year = {2022}
}