促进协同式分布式多车换道机动
机器人学
2025-10-14 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种用于解决网联自动驾驶车辆（CAV）多车换道问题的分布式协调方法。现有的多车换道方法被动且机会主义，仅在环境允许时才实施。本文的新颖方法依赖于分配给某 CAV 的协调者角色。该协调者与周围环境交互并对其进行修改，以促成其他 CAV 的换道。分布式 MPC 路径规划器与分布式协调算法被用于以主动且协同的方式控制协调者与其他 CAV。我们通过数值仿真证明了所提方法的有效性。特别地，与使用真实交通场景数据集生成的各种交通条件下的同步多 CAV 换道方法相比，我们展示了多 CAV 换道可行性的增强。
引用
@article{arxiv.2301.04316,
title = {Facilitating Cooperative and Distributed Multi-Vehicle Lane Change Maneuvers},
author = {Hansung Kim and Francesco Borrelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.04316},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 4 figures. Accepted at IFAC World Congress 2023