混合交通中的协同换道可对人类驾驶员行为保持鲁棒
系统与控制
2023-03-31 v1 系统与控制
摘要
我们推导了联网自动驾驶车辆（CAV）在混合交通中完成换道机动的时间与能量最优控制策略。CAV 与人驾车辆（HDV）间的交互要求设计 CAV 对其相邻 HDV 行为的最佳可能响应。该交互使用双层优化设定建模，并配以适当的 HDV 行为模型。随后，采用迭代最佳响应（IBR）方法确定纳什均衡。然而，我们也表明当适用一个常见且易检测的条件时，最优换道策略实则独立于 HDV 行为：CAV 通过与目标车道中另一 CAV 协作并始终合并至其前方来完成换道。因此，此类情形下对 CAV 与 HDV 间交互的依赖可被消除。仿真结果展示了我们的控制器在存在不可控 HDV 时于代价、安全保证及对交通流干扰方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2303.16948,
title = {Cooperative Lane Changing in Mixed Traffic can be Robust to Human Driver Behavior},
author = {Anni Li and Andres S. Chavez Armijos and Christos G. Cassandras},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.16948},
year = {2023}
}