混合交通环境下网联自动驾驶车辆换道的协同控制框架
系统与控制
2020-10-13 v1 系统与控制
摘要
在为网联自动驾驶车辆（CAVs）做准备的过程中，一个令人担忧的方面是过渡时代，其特征是混合交通（CAVs与人工驾驶车辆（HDVs）共享道路）。鉴于CAVs将改善道路安全的预期，在路上的CAVs可能采取相当保守的控制策略，而这很可能促使HDVs以危及安全的方式驾驶，从而不当利用CAVs的保守性。这种情况的一个背景是CAV的换道。若没有交通流中其他车辆的配合，在密集、高速的交通条件下CAV换道会极其不安全。相邻车辆的合作是不可或缺的。为解决此问题，本文开发了一种控制框架，使联网HDVs与CAV能够协作，以促进CAV安全高效的换道。在整个换道过程中，不仅CAV而且所有相邻车辆的安全性，都通过该控制框架中的碰撞避免机制得以保障。整体交通流效率根据CHDV-CAV合作的环境水平进行分析。分析结果包括CAV换道可行性、换道总时长。换道是多车道高速公路上损害交通流效率的主要交通干扰源之一。通过提供混合交通中换道的控制框架，本研究展示了CHDV-CAV合作如何有助于提升系统效率。
引用
@article{arxiv.2010.05439,
title = {A Cooperative Control Framework for CAV Lane Change in a Mixed Traffic Environment},
author = {Runjia Du and Sikai Chen and Yujie Li and Jiqian Dong and Paul Young Joun Ha and Samuel Labi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.05439},
year = {2020}
}
备注
TRB 2021 Annual Meeting