混合交通中基于事件触发控制障碍函数的自动驾驶车辆与人驾车辆安全最优交互
系统与控制
2023-10-03 v1 系统与控制
摘要
本文研究混合交通中人类驾驶车辆（HDVs）与网联自动驾驶车辆（CAVs）之间的安全驾驶交互问题，其中 HDVs 的动力学与控制策略未知且难以预测。为应对该挑战，我们采用事件触发控制障碍函数（CBFs）在线估计 HDV 模型，构建数据驱动与状态反馈的安全控制器，并将 CAVs 的约束最优控制问题转化为一系列事件触发的二次规划。我们证明了能够确保 HDVs 与 CAVs 之间无碰撞，并在换道场景中针对不同类型人类驾驶员展示了我们框架的鲁棒性与灵活性，同时在有人参与的闭环交互中保证安全性。
引用
@article{arxiv.2310.00534,
title = {Safe Optimal Interactions Between Automated and Human-Driven Vehicles in Mixed Traffic with Event-triggered Control Barrier Functions},
author = {Anni Li and Christos G. Cassandras and Wei Xiao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00534},
year = {2023}
}