基于事件/自触发控制障碍函数的网联自动驾驶车辆最优控制
系统与控制
2022-09-28 v1 系统与控制
摘要
我们解决了在交通网络冲突区域内受硬性安全约束的网联自动驾驶车辆（CAVs）控制问题。已有研究表明，此类问题可通过易处理的最优控制问题公式与控制障碍函数（CBFs）相结合的方法来求解，从而确保所有约束均得到满足。这些解可化简为一系列二次规划（QPs），并在离散时间步上高效在线求解。然而，无法保证每个这样的QP在每一个时间步上均可行。为克服该局限，我们提出了一种事件触发方法与一种自触发方法，使得下一个QP由恰当定义的事件触发。我们表明，这两种方法分别以不同方式消除了由时间驱动采样间隔效应导致的不可行情形，从而也免去了对时间步长大小的选择。文中给出了仿真示例以比较这两种新方案，并说明如何在显著降低CAVs间通信需求的同时大幅减少整体不可行性，且不牺牲性能。
引用
@article{arxiv.2209.13053,
title = {Optimal Control of Connected Automated Vehicles with Event/Self-Triggered Control Barrier Functions},
author = {Ehsan Sabouni and Christos G. Cassandras and Wei Xiao and Nader Meskin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.13053},
year = {2022}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2203.12089