相邻交叉口网联自动驾驶车辆的时优协调

本文针对两个相邻交叉口的网联自动驾驶车辆（CAVs）提供了一种分层协调框架。该框架由上层调度问题与下层最优控制问题组成。通过将两相邻交叉口周边区域划分为不同区段，我们为每辆 CAV 构建了一个旨在最小化其总行驶时间的调度问题。对每辆 CAV，上层问题的解指定了其路径上各区段的到达时间，并成为下层问题的输入。下层问题的解给出每辆 CAV 的最优控制输入（加速/减速），以在上层调度问题指定的时间驶离交叉口。我们通过大量数值仿真并与信号化交叉口、集中式调度及 FIFO 排队策略比较，验证了所提分层框架的性能。