城市交通交叉口联网自动驾驶车辆的最优控制与协调

我们处理城市区域中连续流联网自动驾驶车辆（CAVs）穿越两个相邻交叉口的在线协调问题。我们提出一个分散式最优控制框架，其解为每辆车在任何时刻提供在最小化燃油消耗意义上的最优加速/减速。该解（当存在时）允许车辆无需使用交通信号灯即可穿越交叉口，不在连接道路上造成拥堵，并满足避免碰撞的硬安全约束。通过考虑位于波士顿市中心的两个交叉口的仿真验证了所提方案的有效性，结果表明CAVs的协调可显著降低燃油消耗和行程时间。