混合交通环境下合流路段网联自动驾驶车辆的协调
系统与控制
2023-09-08 v2 系统与控制
摘要
本文提出一种最优控制框架，以解决合流场景中网联自动驾驶车辆（CAVs）在有人驾驶车辆（HDVs）存在下的运动协调问题。我们的框架将底层能量最优控制问题的无约束轨迹解与上层优化问题相结合，后者给出 CAVs 的最小行驶时间。我们使用 Newell 跟车模型预测 HDVs 的未来轨迹。为处理 HDVs 实际行为相对预测的可能偏差，我们基于控制障碍函数设计了 CAVs 的安全过滤器。所提控制框架的有效性通过具有异质人类驾驶行为的仿真得以验证。
引用
@article{arxiv.2304.05314,
title = {Coordination for Connected Automated Vehicles at Merging Roadways in Mixed Traffic Environment},
author = {Viet-Anh Le and Hao M. Wang and Gabor Orosz and Andreas A. Malikopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.05314},
year = {2023}
}
备注
final CDC manuscript, 6 pages