网联自动驾驶车辆实现可证明系统级最优协调的条件
最优化与控制
2021-06-11 v3
摘要
网联自动驾驶车辆（CAVs）为提升能源效率、交通流与安全性提供了最引人瞩目的机遇。在前期工作中，我们利用哈密顿分析解决了CAVs在不同交通场景下的约束最优协调问题。本文中，我们研究无约束问题的性质，并给出不同状态与控制约束组合被激活的条件。我们提出了一种基于条件的计算框架，改进了约束哈密顿分析的标准迭代求解流程。最后，我们推导出约束最优控制问题的闭式解析解，并通过数值仿真验证了所提框架。该解可在无任何递归步骤的情况下导出，因此适用于CAVs车载实时实现。
引用
@article{arxiv.2005.14551,
title = {Conditions to Provable System-Wide Optimal Coordination of Connected and Automated Vehicles},
author = {A M Ishtiaque Mahbub and Andreas A. Malikopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.14551},
year = {2021}
}