两个互联交叉口中网联自动驾驶车辆的最优协调框架
最优化与控制
2020-09-22 v2 动力系统
摘要
在本文中，我们提出了一种用于协调两个互联交叉口中网联自动驾驶车辆（CAVs）的分布式最优控制框架。我们构建了一个控制问题，并给出了可实时实现的求解方案。该方案在存在潜在碰撞可能的“冲突区”安全约束下，给出每辆CAV的最优加速/减速。我们的目标是最小化每辆CAV的行驶时间。若不存在此类解，则每辆CAV求解一个能量最优控制问题。我们通过仿真评估了所提框架的有效性及效率。
引用
@article{arxiv.1903.00120,
title = {An Optimal Coordination Framework for Connected and Automated Vehicles in two Interconnected Intersections},
author = {Behdad Chalaki and Andreas A. Malikopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.00120},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 5 figures, IEEE CONFERENCE ON CONTROL TECHNOLOGY AND APPLICATIONS 2019