面向联网与自动驾驶车辆的长期自治方法

在本文中，我们提出了一种用于控制交通网络中运行的联网与自动驾驶车辆（CAVs）的长期自治方法。特别地，我们关注 CAVs 在交通瓶颈处（包括环岛、合流道路和交叉口）的性能。我们采用基于最优控制的原理性方法，推导出一种在安全性、性能和能效方面具有保证的反应式控制器。我们通过高阶控制障碍函数（HOCBFs）来保证安全性，并使用时间最优运动基元将其“提升”为一阶 CBFs。这产生了一组与控制边界兼容的一阶 CBFs。我们在仿真中演示了该方法的性能，并将其与基于最优控制的方法进行了比较。