一种网联自动驾驶车辆纵向控制模型的开发
系统与控制
2020-01-03 v1 机器人学
系统与控制
摘要
可以预见，未来道路上大多数车辆将实现自主控制，并通过车辆到一切（V2X）无线通信网络互联。开发一种能够同时考虑安全性、舒适性与运行效率的网联自动驾驶车辆（CAV）纵向控制器是一项挑战。CAV纵向控制器是一个复杂系统，车辆利用自身传感器感知紧邻前车，并通过无线连接获取周边信息，进而据此前行。在本研究中，我们开发了一种信息感知驾驶员模型（IADM），该模型通过CAV传感器与V2X连接获取本车CAV紧邻前车的信息，在保持自动驾驶车辆纵向运动安全间距的同时兼顾乘客舒适性与运行效率。与现有纵向控制驾驶员模型不同，IADM智能融合来自车载传感器以及通过无线连接获得的本车CAV紧邻前车的数据，且IADM参数无需针对拥堵与非拥堵等不同交通状态进行标定。它仅需定义本车CAV的最大加速度与减速度限制，以及从先前状态更新本车CAV轨迹所需的计算时间。我们的分析表明，IADM（i）能够利用依据CAV速度与反应时间新定义的安全间距函数维持安全；（ii）表现出局部稳定性与队列稳定性；（iii）可依据乘客偏好，在一系列自动驾驶激进程度下提供乘坐舒适性。
引用
@article{arxiv.2001.00135,
title = {Development of a Connected and Automated Vehicle Longitudinal Control Model},
author = {Mizanur Rahman and Md Rafiul Islam and Mashrur Chowdhury and Taufiquar Khan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.00135},
year = {2020}
}
备注
26 pages, 14 figures, 4 tables