考虑离散信号的面向安全的高效网联自动驾驶车辆跟车模型
系统与控制
2023-05-30 v1 系统与控制
摘要
随着网联自动驾驶车辆(CAV)技术的快速发展,有限的自动驾驶车辆已在某些领先的智能交通系统国家实现商用。在制定CAV跟车模型时,安全性通常是基本约束。面向安全的跟车模型力求指定一个安全跟车距离,以在当前车突然急刹时保证安全。CAV的离散信号带来一系列现象,包括离散决策、相位差和离散分布的通信延迟。文献中很少考虑这些现象对CAV跟车安全的影响。本文提出一种考虑离散信号影响的、面向安全的CAV高效跟车模型。将正常行驶和突然急刹两种情况下的安全约束整合到一个统一模型中,以消除整个行驶过程中可能的碰撞。利用前车的机械延迟信息提高跟车效率。设计了四个模块,以在严重丢包情况下增强驾驶舒适性和队列稳定性。由多种车型组成的车队仿真验证了所提模型的安全性、效率和队列稳定性。不同丢包率下的测试表明,该模型即使在恶劣的通信环境下也能保证安全性和驾驶舒适性。
引用
@article{arxiv.2305.17865,
title = {An Efficient Safety-oriented Car-following Model for Connected Automated Vehicles Considering Discrete Signals},
author = {Dianchao Lin and Li Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.17865},
year = {2023}
}