纵向车辆控制中带输入延迟的输入到状态安全性
系统与控制
2022-11-21 v2 机器人学
系统与控制
动力系统
摘要
讨论了一辆在前列连车之后行驶的网联自动驾驶卡车的安全纵向控制。基于控制障碍函数理论与预测反馈提出了一种控制器，通过考虑卡车显著的响应时间作为输入延迟、及其动力学模型的不确定性作为输入扰动，实现可证明的安全、无碰撞行为。数值仿真展示了所提控制器相较于忽略延迟或将延迟视为扰动的控制器设计之优势。
引用
@article{arxiv.2205.14567,
title = {Input-to-State Safety with Input Delay in Longitudinal Vehicle Control},
author = {Tamas G. Molnar and Anil Alan and Adam K. Kiss and Aaron D. Ames and Gabor Orosz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.14567},
year = {2022}
}
备注
Accepted to the 17th IFAC Workshop on Time Delay Systems. 6 pages, 3 figures