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基于无模型方法的自动驾驶车辆纵向控制有限时间稳定化

系统与控制 2017-04-06 v1 人工智能最优化与控制

作者: Philip Polack , Brigitte d'Andréa-Novel , Michel Fliess , Arnaud de la Fortelle , Lghani Menhour

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摘要

本通讯提出一种纵向无模型控制方法，用于计算施加于车辆的车轮扭矩指令。该设置使我们能够克服未知车辆参数以生成合适控制律的问题。该控制设置中的一个重要参数被设为时变，以确保有限时间稳定性。展示并讨论了若干令人信服的计算机仿真。因此超调变得更小。驾驶舒适性得到提升，且对时延的鲁棒性得到改善。

关键词

无模型控制纵向控制自动驾驶车辆有限时间稳定性车轮扭矩指令时变参数时延鲁棒性

引用

@article{arxiv.1704.01383,
  title  = {Finite-Time Stabilization of Longitudinal Control for Autonomous Vehicles via a Model-Free Approach},
  author = {Philip Polack and Brigitte d'Andréa-Novel and Michel Fliess and Arnaud de la Fortelle and Lghani Menhour},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1704.01383},
  year   = {2017}
}

备注

IFAC 2017 World Congress, Toulouse