关于轮式自动驾驶车辆及其控制设计演进的一些评述

报道了关于轮式自动驾驶车辆纵向与横向控制的最新研究。首先通过简化模型引入基于平坦性的技术。它依赖于一些物理参数，如轮胎的侧偏刚度系数、路面摩擦系数等，这些参数难以辨识。随后提出了一种利用平坦输出的无模型控制策略。那些输出同样依赖于知之甚少的物理参数，即车辆质量与惯量以及重心位置。因此采用了完全无模型控制律。它采用自然输出变量，即车辆的纵向速度与横向偏差。这最后一种方法易于理解并实现，确保了在纵向与横向动力学中的鲁棒轨迹跟踪问题。展示了若干令人信服的计算机仿真。