两种基于非线性模型的自动驾驶汽车控制策略比较
系统与控制
2017-10-11 v1
摘要
本文对两种基于非线性模型的自动驾驶汽车控制策略进行了比较。采用了一个基于自行车模型的车辆控制导向模型。两种控制策略均使用模型参考方法。利用该方法，建立了误差动力学模型。两个控制器均以纵向、横向和方向误差作为输入，生成转向角和车辆速度作为控制输出。第一种控制方法基于通过李雅普诺夫直接法设计的非线性控制律。第二种方法基于滑模控制，该控制定义了一组滑动面，误差轨迹将在其上收敛。滑模控制技术的主要优点是对模型中的非线性和参数不确定性具有鲁棒性。然而，一阶滑模的主要缺点是抖振，因此实现了一种高阶滑模控制。为了测试和比较所提出的控制策略，在仿真中使用了不同的路径跟随场景。
引用
@article{arxiv.1710.03457,
title = {Comparison of two non-linear model-based control strategies for autonomous vehicles},
author = {Eugenio Alcalá and Laura Sellart and Vicenç Puig and Joseba Quevedo and Jordi Saludes and David Vázquez and Antonio López},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.03457},
year = {2017}
}