自动驾驶车辆避撞机动中的控制：LPV建模与静态反馈控制器
最优化与控制
2021-02-16 v1
摘要
本文提出一种状态反馈控制设计策略，用于使车辆沿参考避撞机动轨迹稳定。车辆的稳定通过转向、加速与制动的组合实现。由非线性模型沿参考轨迹线性化得到线性参数变化（Linear Parameter-Varying, LPV）模型。针对该LPV模型计算出鲁棒状态反馈控制律。最后，仿真结果展示了车辆沿参考轨迹的稳定。
引用
@article{arxiv.2102.07469,
title = {Control for autonomous vehicles in collision avoidance maneuvers : LPV modeling and static feedback controller},
author = {Penco Dario and Davins-Valldaura Joan and Godoy Emmanuel and Kvieska Pedro and Valmorbida Giorgio},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.07469},
year = {2021}
}