基于主动前轮转向与单轮制动集成的模型预测车辆横摆稳定性控制
系统与控制
2022-10-20 v1 系统与控制
摘要
车辆稳定性控制系统是道路交通运输主动安全系统的重要组成部分。本文利用主动前轮转向和单轮制动来解决车辆横向稳定性控制问题。车辆横向稳定性控制是指将车辆横摆角速度和车辆侧偏角保持在期望值。为此，设计了一种基于模型的控制器。期望横摆角速度由单轨车辆模型得到，期望侧偏角选为零。控制器设计由下层和上层两部分组成。上层控制器基于模型预测控制（MPC）方法设计。该上层控制器利用线控转向系统改变前轮转向角，并生成稳定车辆横摆运动所需的控制力矩。下层控制器是一种单轮制动算法。它确定实施单轮制动的车轮。由此，可将控制力矩施加到车辆上。所设计的控制器使用非线性单轨车辆模型和更高保真度的 CarMaker 车辆模型进行了测试。
引用
@article{arxiv.2210.10225,
title = {Model Predictive Vehicle Yaw Stability Control via Integrated Active Front Wheel Steering and Individual Braking},
author = {Mumin Tolga Emirler and Bilin Aksun Guvenc},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.10225},
year = {2022}
}