自动驾驶车辆前轮转向控制计算节省
系统与控制
2025-11-05 v1 系统与控制
摘要
对于自动驾驶车辆的车道保持目的，控制车辆偏航率至关重要。已知，车辆偏航率控制可以通过调节转向角度来实现。一种选项是采用鲁棒控制器，根据具体要求，合成过程可能导致高阶控制器。如今，这类车辆需要基于网络的控制 (IVN - 智能车辆网络-)，其中包含大量用于不同车辆组件的控制回路。因此，在此环境下，控制器的计算节省是卸载网络和数字处理器的一个好选项。这就是本文的主要目标；为实现这一目标，考虑了一种交错实现技术。结果表明，实验路径跟踪结果证明了该程序的可行性。
引用
@article{arxiv.2511.01936,
title = {Autonomous Vehicle front steering control computation saving},
author = {Julián Salt Llobregat and Julián Salt Ducajú},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.01936},
year = {2025}
}
备注
17 pages, 6 figures