自动驾驶车辆的道路坡度预测与车辆动力学控制
系统与控制
2022-10-13 v1 系统与控制
摘要
自动驾驶车辆能以传统汽车无法实现的方式提升整体性能并实施安全措施。这些功能通过车辆控制系统执行，该领域已受到大量研究关注。自动驾驶汽车具有独特优势，因其配备多种感知传感器，可提前预测路面状况及其他现象。许多现代汽车控制系统将道路坡度视为常数，在其车辆模型中未考虑道路剖面的变化。因此，车辆状态可能被误算，最坏情况下可能导致事故。对于 trailer 和配送卡车等高重心车辆尤为如此。借助自动驾驶车辆的感知传感器，可开发道路坡度估计系统，以辅助这些控制系统就车辆状态做出明智决策。本综述分为三个逻辑步骤：第一节描述并综述开发道路坡度估计系统的各个步骤；第二节详细综述以往采用不同方法运用该预测系统以提升整车性能的研究；最后，提出一个基于整体讨论的滚转控制系统作为创新思路。由于（1）它被证明是关键安全特征，尤其对公交车、卡车、配送拖车等重型车辆；（2）将滚转稳定性控制器与坡度估计系统集成的技术研究尚不充分，故提出具备预测能力的防侧翻系统。
引用
@article{arxiv.2210.05741,
title = {Road Slope Prediction and Vehicle Dynamics Control for Autonomous Vehicles},
author = {Gautam Shetty and Sabir Hossain and Chuan Hu and Xianke Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.05741},
year = {2022}
}
备注
16 pages, 15 figures